自制app控制arduino蓝牙小车(非常简单)

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575 words

硬件部分

arduino

我这块是用pcb自制的arduino板，板的右边有电源适配模块和左边有电机驱动的模块，方便我将电机和电池都装载在蓝牙小车上。

蓝牙

简简单单非常常见的HC-05蓝牙。接线时用软连接，RX接11号引脚，TX接10号引脚。

电机

5V和GND直接连接电机也是可以转的，但是无法用程序控制电机运行和停止。因此要接到电机驱动板上。

引脚和4个马达控制的关系

软件部分

arduino IDE

简单写一下程序，串口检测蓝牙数据，控制小车行走

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#include <SoftwareSerial.h> 
// Pin10接HC05的TXD
// Pin11接HC05的RXD
SoftwareSerial BT(10, 11); 
char val;

const int M1_dir_pin = 8;
const int M1_spd_pin = 6;

const int M2_dir_pin = 12;
const int M2_spd_pin = 9;

const int M3_dir_pin = 4;
const int M3_spd_pin = 3;

const int M4_dir_pin = 7;
const int M4_spd_pin = 5;

int speed = 150;

void run(){
    analogWrite(M1_spd_pin, speed);
    analogWrite(M2_spd_pin, speed);
    analogWrite(M3_spd_pin, speed);
    analogWrite(M4_spd_pin, speed);
}
void setup() {
    Serial.begin(9600); 
    Serial.println("bluetooth is ready!");
    BT.begin(9600);

    pinMode(M1_dir_pin, OUTPUT);
    pinMode(M1_spd_pin, OUTPUT);
    pinMode(M2_dir_pin, OUTPUT);
    pinMode(M2_spd_pin, OUTPUT);
    pinMode(M3_dir_pin, OUTPUT);
    pinMode(M3_spd_pin, OUTPUT);
    pinMode(M4_dir_pin, OUTPUT);
    pinMode(M4_spd_pin, OUTPUT);
}
 
void loop() {
    if (Serial.available()) {
        val = Serial.read();
        BT.println(val);
    }
    
    if (BT.available()) {
        val = BT.read();
        Serial.println(val);
    }

    val = (char)val;
    switch(val){
        case 'a':   // 左转
            run();
            digitalWrite(M1_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M2_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M3_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M4_dir_pin, HIGH);
            break;
        case 'b':   // 上
            run();
            digitalWrite(M1_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M2_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M3_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M4_dir_pin, HIGH);
            break;
        case 'c':   // 右转
            run();
            digitalWrite(M1_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M2_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M3_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M4_dir_pin, LOW);
            break;
        case 'd':   // 左
            run();
            digitalWrite(M1_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M2_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M3_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M4_dir_pin, LOW);
            break;
        case 'e':   // 右
            run();
            digitalWrite(M1_dir_pin, HIGH);
            digitalWrite(M2_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M3_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M4_dir_pin, HIGH);
            break;
        case 'f':   // 左下

            break;
        case 'g':   // 下
            run();
            digitalWrite(M1_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M2_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M3_dir_pin, LOW);
            digitalWrite(M4_dir_pin, LOW);
            break;
        case 'h':   // 右下

            break;
        case 'i':   // 停止
            analogWrite(M1_spd_pin, 0);
            analogWrite(M2_spd_pin, 0);
            analogWrite(M3_spd_pin, 0);
            analogWrite(M4_spd_pin, 0);
            break;
    }
}

APP

为了简单实现这个蓝牙发送功能，我们采用MIT大学开发的app inventor这个在线编APP的网页。

https://ai2.appinventor.mit.edu/ 这是它的网址(科学上网)

编程是针对青少年的，采用用图形化编程。

最复杂的就是这里的脚本了，这里实现了点击列表查看HC-05蓝牙，然后选中点击方可连接蓝牙(手机要提前连接过HC-05模块)。

然后就是点击什么按钮，就发送a,b,c,d,e,f,g,h这些字符，让小车接收就行了。